12月27—29日，第二十三届中国国际高新技术成果交易会中国高新技术论坛在深圳举行，主题为推动高质量发展，构建新发展格局，福建中科云杉信息技术有限公司创始人，CEO潘元承博士受邀出席并发表演讲。

潘元承在演讲中表示，传统集装箱码头内集卡司机难招，而且人工调度操作的效率相对较低，并且运营成本也越来越高，管理成本和风控压力也越来越大，已经成为港口行业的一大痛点受疫情影响，这个问题就更为突出

在这样的大环境下，中科云杉凭借自主研发的4D毫米波雷达为主+多光学传感器融合的思路不仅降低了传感器本身的成本，其对算力的需求也远低于激光雷达方案，从而降低整车智能化成本相较于传统单车智能依靠激光雷达为主力传感器的自驾方案，云杉4D毫米波雷达特有的雨雪雾尘穿透性，可保证自驾系统全天时，全天候工作，更好应对港口各种复杂工况同时云杉还自主研发了云杉TCS车路协同态势感知系统，云杉TMC车队管理系统，云杉5G智能驾舱等等，在各大自研系统中都实现了软硬件一体化，保障最终应用安全的同时，也得以快速形成标准化的解决方案，能够实现自动驾驶车队的商业运营，这在全球自动驾驶行业里都处于比较领先的地位

以下为发言实录:

大家下午好，今天我的分享不从大方向上讲，我想给大家分享的是一个特例，是云杉如何通过创新和优化现有的系统，在一个具体港口实现了一整套能够商业运营的自驾系统的经验，希望和大家共享一下我们的过程。

中科云杉是2019年9月份成立的科技创新企业，招商局港口集团也是云杉的股东之一，最初我们是专注于自主研发的4D数字成像毫米波雷达，成熟以后开始考虑L4级别的自动驾驶系统，因为港口有24小时×7天的运营需求，而正好毫米波雷达有全天时的运营能力，因此以毫米波雷达为主力传感器的自动驾驶系统能够在港口有很好的应用目前云杉的自驾车队已经在妈湾港形成了商业运营能力，并且已经开始积极的在其他国内外大型的集装箱港口进行了商业合作洽谈

去年9月份我们的自动驾驶车云杉号入驻妈湾智慧港，到去年12月通过四个月的测试，云杉是唯一一家完成了所有招商局智慧港水平运输自驾系统参建准入条件测试并在后续的公开招投标中，顺利中标了招商局港口的自动驾驶项目目前，云杉自驾车队已经达到了商业运营的能力

传统集装箱码头有一个内部转运的痛点，就是集装箱从船到堆场之间需要有人集卡承担集装箱的转运工作，实际就是在港口内大概几平方公里的小区域里面反复往返，这项工作比较枯燥，同时由于对技能要求较高，这样的集卡司机比较难找，而且我们发现人工操作的效率相对较低，并且现在成本也越来越高所以总的来说，人工集卡在效率和成本上都不占优势

最初在考虑要实现这样一个系统的商业运营时，我们意识到必须关注很多环节我们当时想这个系统不能只是一个单纯依靠集卡单车智能解决问题的方案，因为在自动驾驶要商业运营的时候，一个突出点就是它其实只是把司机的成本降下去了，但是在它降司机成本的同时增加了很多另外的成本，也就是自动驾驶系统的计算单元和传感器系统因此，到底如何才能平衡，并且能够创收是云杉解决方案的前提条件在这一前提条件下，我们一定要在一开始就考虑成本问题我们在港口的这套系统，就是从以下两个方向来控制成本问题:一个是控制车内传感器的成本，即将高线程激光雷达主力传感器换成云杉数字成像毫米波雷达，激光雷达的性能用一个低端的激光传感器为辅助的传感器来实现，这样的话能把传感器的成本降得很低另外一个是我们将很多过去以车为主的计算，从车内移到了后台集中做计算，融合运算，在封闭园区是可以做到很好的云脑和车脑协同

另外自动驾驶车队运营的时候一定要解决安全员的问题，如果仅仅是把司机换成安全员，不仅人力成本没有减少，而且整个车的物料和传感器硬件成本也会提升很多所以云杉行业内首创通过5G技术实现了安全员后置，用少数的安全员去监控整个车队的行驶，以最低的人力成本实现监控另一方面我们要充分运用车路协同的能力，让车载的传感器和需求降到最低，这是我们通过毫米波雷达做的路基探测系统，探测信息传输到车，让人能够做到最好的决策为此我们做了车队集群的云杉5G智能远程指挥台，也做了单车监控的云杉5G智能远程驾舱

云杉的智慧管理中心包括了现在的云杉5G智能远程指挥台+云杉5G智能远程驾舱5G智能远程指挥台的作用是实时监测车队自动驾驶状态，当自驾车辆进入危险区域或者异常，则指挥台系统会自主分发至5G智能远程驾舱，由后置安全员人工判定并处置目前已经能够实现一名FAE实时监控三个自驾车队的运营这两个子系统配合我们的软件平台，是我们能够大幅度降低运营成本的主要根基

云杉的车路协同系统和开放道路的车路协同有所区别，我们通过超远程的毫米波雷达实时全程漫游跟踪监测港区的交通状态，然后将车辆的实时行进数据，包括它的位置，速度以及其相关轨迹等数据回传到我们的后台系统，在后台经过一些融合的计算，能够把一些决策信息提供给自动驾驶车队和运营规划软件，做出更优化的运营规划。

在车方面我们是通过了多个平台，目前支持三种不同的车型，我们的自动驾驶的牵引车目前能够实现完全的自动驾驶，能够达到非常高精度的对位，在港口里面运营自动驾驶的时候，要求必须在不超过要求位置正负3厘米的范围内停下来我们通过雷达做到SLAM能力，我们用的是毫米波能力做的，计算能力大大降低了，比激光雷达的计算要求低很多同时我们也有V2X和自动刹车的设备

云杉的牵引设备APM拥有聪明的车脑，依托环境感知，数据融合，决策规划，自动控制和高精度地图的配合，使之在港区内能够高效可靠运转我们的主力传感器是自主研发的云杉4D数字成像毫米波雷达，具备全天候作业能力，且整体的单车自驾系统成本性价比极高

车只是整个车队运营的一部分，云杉的系统是和集装箱的调度系统TOS系统深度配合的情况下，我们有交通监控中心做任务管理，还有一些大规模的车队路径规划通过我们的车路协同系统能够让车更好，更早的知道他自己周围的环境，这些设备和子系统配合我们车的自驾系统形成完整一套自动驾驶车队的运营

另外在高精度对位方面我们也做了很多工作，我们的车能够负载大概70吨的货物，我们在这方面用了毫米波雷达和激光两种不同的方案从而能够让我们的车精准停到它需要停的位置上这对车队运营的效率提升有很大的帮助另外就是我们为了保证车队的安全，设置了危险区域的主动刹车系统DAEB，这套系统和一般的主动刹车系统的概念稍微有一些不同的地方，就是这套系统研发背景是基于前几年出现的两次公交车恶性的交通事故，分别是2018年在重庆和去年在贵州出现的公交车坠湖的事件，我们当时想的是如果有一套系统能够通过毫米波雷达判断出栅栏这样的危险区域，然后触发这个刹车系统，对整个社会很有帮助

后来我们发现港口也有这个需求，于是把这套系统融合到我们的自动驾驶车队里面为什么云杉要做这么多工作呢因为我们的产品要有竞争能力，必须比现在的人工车队还要高效，安全，同时还要给港口业主创造价值，我们围绕高效，安全，价值这三个出发点，研发了这一套系统产品

中科云杉的车队在妈湾智慧港已经测试运营和商业运营大概一年多妈湾智慧港是作为国家交通强国的战略示范项目，也是招商局集团践行一带一路的母港重要分支力量，中科云杉很荣幸作为参建单位，为国家的港口数字化升级转型贡献了中国方案

作为一个科技型创新企业，我们的商业模式也是灵活的通过我们和港口形成了一个深度绑定的服务运营的关系，做到真正的:深入场景，做深场景，可复制场景通过融资租赁+技术服务输出，传统港口不需要改变预算金额，云杉能够助力使之轻松实现智慧港口升级转型

当然，除了自动驾驶板块业务，中科云杉作为ADAS主力传感器数字毫米波雷达供应商之一，具备完全自主研发，设计，制造能力，在汽车产业从辅助驾驶过渡升级到具备自动驾驶的进程中，有着不可推卸的历史使命云杉雷达技术领先传统FMCW雷达一个代次，能够更好的为终端用户提供安全可靠的抗干扰的4D数字成像毫米波雷达传感器系列产品

在过去的两年时间里面，我们和很多行业相关类似比亚迪，金龙集团，WISDOM，招商国科这样的知名企业形成了深度的战略合作关系，帮助云杉在自动驾驶和数字成像毫米波雷达这两个板块业务迅猛发展同时，政府对高科技行业的支持力度，也是公司能够较为受大家所知和资本关注的原因之一在妈湾港过去一年多的运营里面，云杉的创新力受到各地政府的关注和支持，中科云杉L4港口水平自动驾驶系统也协助了妈湾智慧港在5G应用上和整个港口行业里面获得了诸多肯定和荣誉谢谢大家

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